После всех этих упражнений по отслеживанию и захвату на тренажёрах мне было интересно увидеть, как выглядит используемое нами оборудование в реальности, поэтому я решила просмотреть фотографии захвата HTV4, который выполнили Карен Найберг и Крис Кэссиди на прошлой неделе. Мне понравились эти два крупных плана, снятых до и после захвата.
На фотографии «до захвата» более длинный штырь, выступающий из узла захвата, — это стержень узла захвата: когда мы нажимаем курок, ловушки захватного устройства манипулятора смыкаются вокруг него, при условии, конечно же, что мы находимся в пределах окна допуска для захвата.
Белая линия и окружность, из центра которой выступает более короткий штырь, образуют визуальную мишень, которую мы наблюдаем с помощью камеры, установленной на захватном устройстве манипулятора. Как вы видите, торец этого штыря окрашен белым цветом: когда мы наблюдаем эту белую точку внутри белого круга в поле зрения камеры, мы понимаем, что добились достаточно хорошего выравнивания по тангажу и рысканию.
На фотографии «после захвата» вы можете найти камеру, направленную прямо на стержень прицеливания.
Оригинал: #SamLogbook
↓ Крупный план узла захвата HTV4 до выполнения захвата
↓ Крупный план узла захвата HTV4 после выполнения захвата
