Саманта Кристофоретти (русский бортжурнал) (samlogbook_ru) wrote,
Саманта Кристофоретти (русский бортжурнал)
samlogbook_ru

L-146. Обучение работе с роботом-манипулятором и ВКД в среде виртуальной реальности

Вчера у нас было совершенно особое учебное мероприятие в лаборатории виртуальной реальности. Мы с Терри, Бучем и Антоном присоединились к отработке одной из сложных с организационной точки зрения процедур, в ходе которой мы должны использовать робот-манипулятор для поддержки выхода в открытый космос.

В нашем сценарии Буч и Терри совершали выход в космос, и в условиях лаборатории виртуальной реальности это означало, что на них были надеты очки и перчатки, и они двигались по виртуальной модели Космической станции, выполняя требуемые операции.

Я была оператором робота-манипулятора, и могла наблюдать за их виртуальным перемещением по изображениям, получаемым с камер. Роль Антона, в основном, сводилась к помощи с панорамированием, наклоном и масштабированием изображения с камер, то есть он выполнял функции ассистента пульта управления роботом-манипулятором.

В данном сценарии мы имели дело с отказавшим насосным модулем, который уже был демонтирован в ходе предыдущей ВКД, после чего был временно прикреплён к кронштейну POA — этот кронштейн похож на захват робота-манипулятора, жёстко прикреплённый к конструкциям Станции. Чтобы POA мог захватить насосный модуль, мы можем установить на модуле узел захвата.

Сначала я получила указания GCA от Буча — он попросил подвести манипулятор к нему таким образом, чтобы он смог закрепиться на фиксаторе стоп, который в нашем сценарии уже был установлен в захват робота-манипулятора. Если вы не знаете, что такое «указания GCA», прочитайте эту старую запись.

Затем я перенесла Буча к кронштейну POA. После того, как он выполнил захват насосного модуля, мы освободили модуль из кронштейна POA, и я запрограммировала автоматическую последовательность, чтобы перенести Буча к внешней платформе хранения — окончательному месту хранения неисправного модуля.

В этот момент мы поменялись ролями: Терри перешёл на позицию управления манипулятором, виртуально удерживая насосный модуль, а я стала вторым участником ВКД, помогая контролировать зазоры и передавая указания GCA для установки насосного модуля на направляющие «контейнера» для его хранения.

Лаборатория виртуальной реальности особенно полезна для отработки координации и взаимодействия, которые являются ключевыми факторами успешного и надежного выполнения операций в ходе ВКД с использованием робота-манипулятора. Более того, среда виртуальной реальности обеспечивает довольно реалистичное воспроизведение условий освещённости. В ночное время бывает достаточно сложно обеспечить хороший обзор всего манипулятора и всех зазоров между ним и конструкциями Станции.

Оригинал

↓ Отработка ВКД в лаборатории виртуальной реальности
Саманта Кристофоретти - журнал подготовки к экспедиции на МКС

↓ Участник ВКД, работающий с насосным модулем в космосе (это было несколько лет назад); как и в нашем сценарии, он зафиксирован на конце манипулятора
Саманта Кристофоретти - журнал подготовки к экспедиции на МКС
Tags: eva
Subscribe
  • Post a new comment

    Error

    default userpic

    Your reply will be screened

    Your IP address will be recorded 

    When you submit the form an invisible reCAPTCHA check will be performed.
    You must follow the Privacy Policy and Google Terms of use.
  • 0 comments